麥克納姆輪運動學互動模擬

參數設定

底盤Y軸上兩輪中心的間距。

底盤X軸上兩輪中心的間距。

運動學因子 K = Lx + Ly (其中 Lx = DY/2, Ly = DX/2)。

運動學解算與模擬

根據底盤的目標速度（vtx, vty, ω）計算每個輪子的速度（vw1, vw2, vw3, vw4）。

輸入：底盤速度

vtx (米/秒): 0.50
vty (米/秒): 0.00
ω (弧度/秒): 0.00

計算公式 (K = 0.215):

vw1 (左前) = (0.50) - (0.00) - (0.215) · (0.00)

vw2 (右前) = (0.50) + (0.00) + (0.215) · (0.00)

vw3 (左後) = (0.50) + (0.00) - (0.215) · (0.00)

vw4 (右後) = (0.50) - (0.00) + (0.215) · (0.00)

2D 視覺化

左前輪 (vw1): 0.00 米/秒

右前輪 (vw2): 0.00 米/秒

左後輪 (vw3): 0.00 米/秒

右後輪 (vw4): 0.00 米/秒